工業機器人姿勢角的表達方法和實驗過程

★ 姿勢角的表達方法
    原則上，姿勢角可采用任何表達方法。可是，假如某一種表達方法使測出的姿勢角在加或360°鄰近，則姿勢角的稍稍改變就可能使其數值發作2π 或360°的接連，而在許多姿勢特性目標的核算中又需核算姿勢角測量的平均值，接連將使姿勢角的平均值徹底過錯。所以，規范規則表達姿勢角的滾動次序有必要使姿勢在數值上是接連的。這就要求測量系統對姿勢角有多種表達方法，一旦發現測出的某一姿勢角挨近2π 或360°，就應改用另一種表達.方法，直到三個姿勢角均不在2π 或360°鄰近。
★ 實驗過程
   如選定悉數性能目標實驗，主張按如下次序進行實驗：
逐個方位安穩時刻和方位超調量，經過此項實驗斷定方位安穩時刻，以便在后續實驗編程時留出滿足的測量停登時問；
逐個位姿準確度和位姿重復性；
逐個多方向位姿準確度變化；
逐個位姿特性漂移；
逐個互換性；
逐個間隔準確度和間隔重復性；
逐個-軌道準確度、軌道重復性和軌道速度特性，進行此項實驗前對各種實驗軌道先測量一次軌道速度特性，斷定加、減速時刻，以便確保機器人最少能在實驗軌道50% 的長度內到達安穩速度，假如加、減速時刻過長.不能到達此要求，機器人制造商應從頭調整加、減速時刻；
逐個重定向軌道準確度；
逐個角落超諧和圓角差錯；
逐個擺副差錯和擺頻差錯；
逐個最小定位時刻；
逐個靜態和婉性。